中庸
武王末受命，周公成文武之德，追王大王、王季，上祀先公以天子之礼。
分段讲解
武王末受命
武王
周武王。
末
晚年。1
受命
承受天命。
周公成文武之德
周公
周公旦。
成
完成。
文武
文王与武王。
之德
所开创的德业。
追王大王、王季
追王
追尊为王。
大王、王季
太王和王季。
上祀先公以天子之礼
上祀
向上祭祀。
先公
历代先公。
以
用。
天子之礼
天子的礼制。
整句理解
武王到晚年才正式承受天命；周公则完成文王、武王的德业，追尊太王、王季为王，并以上及天子的礼制祭祀历代先公。
讲解说明
这里把视线从文王、武王再推进到周公，说明“无忧”之福最终落实为后人能继续成全祖德、扩充礼制。
补充
1《四书章句集注》说“末，犹老也”，又说“追王，盖推文武之意，以及乎王迹之所起也”。所以这句不是单记史事，而是在说周公把文武之孝敬一路上推到王业所由起的先世。